#ifndef RATEALM_H_
#define RATEALM_H_

#include "../../SAMA_Function.h"


typedef struct {
	float AL;						//< 加速限制
	float DL;						//< 减速限制
	float Dead;						//< 报警死区
}RATEALM_Par_t;



typedef struct {
	bool Last_DO;					//< 上一时刻输出
	float Last_AI;					//< 上一时刻输入
}RATEALM_Sta_t;



struct RATEALM_T
{
	Model_Base_t Base;				//< 模块基本参数结构体
	RATEALM_Par_t Par;				//< 模块可调参数结构体
	RATEALM_Sta_t Sta;				//< 模块运算中间参数结构体
};


extern RATEALM_T* RATEALM_t;


bool CALCU_SAMA(RATEALM)(Model_Base_t* arg, float dt, bool* DI, bool* DO, float* AI, float* AO);	//< SAMA运算函数
int BC_PARA(RATEALM)(Model_Base_t* arg, void** Data);											//< 广播SAMA参数变量函数（无参数需要广播的模块直接将BCPara函数设置为NULL即可）
int BAK_STA(RATEALM)(Model_Base_t* arg, void** Data);											//< 备份SAMA运算中间参数
int ANA_STA(RATEALM)(Model_Base_t* arg, void** Data);											//< 解析备份的SAMA运算中间参数
int CHANGE_PAR(RATEALM)(Model_Base_t* arg, void** Data);											//< 在线修改模块参数函数
void INIT_STAPAR(RATEALM)(Model_Base_t* arg);													//< 初始化模块运算中间参数


#endif
